基于双目视觉的配电网设备部件的识别和精准定位
程序设计
王佳陆
基本信息
担任角色
程序设计
公司/背景
校企合作横向课题
开始时间
2023-09
结束时间
至今
项目描述
通过双目视觉确定场景中特定电网设备部件的空间位姿信息
并将三维信息发送给客户端以操控机械臂作业。设计并实现电网部件双目匹配算法
计算关键点坐标并通过ROS话题通信发送
对避雷器
电缆
螺柱螺母等部件应用不同识别算法和定位逻辑
进行权重模型训练
参数调优和工控机部署
技术栈
C++
Linux
ROS
OpenCV
Pytorch
Mask R-CNN
ONNX Runtime
MMDetection
OrangePi 5 PLUS
亮点
双目相机距离被测物体1m处最大误差为1cm
使用onnx runtime框架加速推理
通过ROS话题传输推理结果
提高系统运行效率